Рисование развивает мышление?

Безусловно. Для пожилых людей часто рекомендуют рисование как профилактику некоторых психических и возрастных расстройств, например болезнь Альцгеймера.

Можно ли научиться рисованию только по книгам?

Книги помогают в обучении. Но полноценно научиться рисовать, как правило, можно на курсах с преподавателем – профессиональным художником. Необходима обратная связь для советом и рекомендаций. Опытный глаз художника увидит ошибки, направят на нужный путь, подскажет и покажет наилучшие приемы.

Как понять, что не хватает базовых знаний и навыков?

Понять просто. Вы рисуете, но у вас получается не очень. И, главное, сложно понять почему. Рисунок невыразительный. Или как вы ни стараетесь, не выходит передать объём, характер предметов, настроение пейзажа. Всё это показывает, что базовых знаний и навыков недостаточно.